Un robot con ruedas que pueden seguir una línea en el suelo es una buena demostración de la capacidad del robot para interactuar con su entorno. También es una buena manera de conseguir que el robot vaya a donde usted quiere que vaya . La información de los sensores que mantiene el robot en la pista proviene de los rayos de luz que rebotan en el suelo. Unas pocas líneas de código informático puede convertir esta información en comandos de dirección y regulación de la velocidad de las ruedas ayuda a dirigir el robot. Instrucciones
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Configurar una fuente de luz y un detector en cada lado del robot. Cada fuente de luz debe rebotar en el suelo a un lado de la línea y en un receptor . Cada receptor debe registrar dos tipos de señales: " alta " y "baja ", dependiendo de si el haz de luz se está recuperando de un fondo claro u oscuro. Estos valores se determinan mediante análisis experimentales .
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el principio del código , escribir dos líneas que convierten las señales que reflejan de una superficie blanca como de "alto " y señales que refleja de una superficie oscura como de "bajo " - donde " . "se traduce en " bajo la línea " y" alto se traduce en " back_ground " (suponiendo que la línea es de color negro ) Por lo tanto , si el robot está siguiendo una línea de negro sobre un fondo blanco , el código se vería así : " definir la línea : = baja; " y " definir back_ground : = alta ; ." . para cambiar de seguir una línea de negro a seguir una línea blanca , sólo tiene que invertir los valores definidos en estas dos líneas a continuación, escriba dos líneas de código en el bucle de funcionamiento del programa de control del robot que detecta cuando el robot se está fuera de la pista - . es decir, cuando uno de los detectores está buscando en la línea , por ejemplo, una línea de código sería " sI left_sensor == line Luego llame Turn_Left () ", y la otra línea de código sería" SI right_sensor == Turn_Right llamar a la línea (); "Estas líneas de código están en PBASIC para un robot PARALLAX , pero la intención deben ser claros mientras tanto . sensores están detectando el fondo , el robot está a horcajadas sobre la línea.
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Confirmar experimentalmente el cambio de velocidad necesaria para mantener el robot de rastreo de la línea. Debido a que cada rueda responde a las señales de forma individual , si el ruedas del lado izquierdo giran más lentamente , el robot gira a la izquierda . mantener las velocidades relativas necesarias para mantener el robot en la pista, hay que aprender a aumentar o disminuir la velocidad para que el robot siempre se convierte en un ángulo que no es demasiado empinada y no superficial. Estas diferencias pueden establecerse experimentalmente. Haga una conjetura , ejecute el robot , modificar su respuesta y repita si es necesario hasta que lo haga bien .